rom2109_description

Simulation ပြုလုပ်ရန်

ပုံမှန်အားဖြင့် gazebo ထဲသို့ spawn လုပ်ရာတွင် topic, database, file နည်းလမ်းများဖြင့် လုပ်နိုင်သော်လည်း topic နည်းလမ်းသည် robot_state_pubisher မှ လာတာမို့လို့ urdf, xacro, sdf တွေမှာပြသနာရှိနိုင်ပါတယ်။ ဒါကြောင့် database, file နည်းလမ်းများကို သုံးထားပါတယ်။

နည်းလမ်း (၁) ပုံမှန် gazebo controller တွေနဲ့ simulation ပြုလုပ်လိုရင်

ros2 launch rom2109_gazebo rom2109_sim_gz_control.launch.py use_sim_time:=true

နည်းလမ်း (၂) gazebo ros2 control နဲ့ simulation ပြုလုပ်လိုရင်

ros2 launch rom2109_gazebo rom2109_sim_ros2_control.launch.py

နည်းလမ်း (၃) Gazebo မှ တဆင့် simulation

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
# insert ကိုနှိပ်ပြီး rom2109_tall or rom2109_tall_ros or rom2109_bot တခုခုထည့်ပါ။
# rom2109_tall_ros သုံးပြီး gazebo ros2 controller manager ကို လိုချင်ရင် 
# rom2109_description package ထဲက description_ros2_control.launch.py ကို 
# launch လုပ်ဖို့လိုအပ်ပါတယ်။

မူလစာမျက်နှာ