what are the connection strategies for clients and peers

[marcuswuh]

I have a question for you. When using the default configuration, what are the connection strategies for clients and peers? Where can I find documentation on this?

When I change the creation order of each role using code like the following, I observe that:

Peers always connect to all routers.

Clients always connect to the most recently created router.

What is the reasoning behind this logic?

/**
 * @brief 检查节点的角色，在zenoh的定义中，会话(session)和节点(node)是同义词，
 * 参考zenoh文档中的原话“The zenoh::Session is the main zenoh object. The instance of the session reprsents a single zenoh node in the network.”
 *        节点可以分为三种角色：客户端节点(client session)、对等节点(peer session)和路由节点(router node)。
 *        1. 客户端节点：主要用于数据的发布和订阅，通常连接到对等节点或路由节点以进行数据交换。
 *        2. 对等节点：既可以发布和订阅数据，也可以与其他节点建立直接连接，实现点对点的数据传输。
 *        3. 路由节点：负责在网络中转发数据，连接多个客户端和对等节点，确保数据能够正确传递到目标节点。
 *       本教程将演示如何检查和区分这些不同类型的节点。
 */
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include "zenoh.hxx"

zenoh::Session add_router1_session()
{
    zenoh::init_log_from_env_or("error"); // 从环境变量中加载日志级别，或者设置为 "error"
    zenoh::Config config = zenoh::Config::create_default(); // 创建默认配置

    // 修改配置以设置节点模式为router
    config.insert_json5("mode", "\"router\""); // 显式指定节点模式为router
    auto mode_result = config.get("mode");
    std::cout << "get mode from config: " << mode_result << std::endl;

    auto session = zenoh::Session::open(std::move(config)); // 打开一个新的会话,创建会话的过程也就是创建节点的过程
    return session;
}

zenoh::Session add_router2_session()
{
    zenoh::init_log_from_env_or("error"); // 从环境变量中加载日志级别，或者设置为 "error"
    zenoh::Config config = zenoh::Config::create_default(); // 创建默认配置

    // 修改配置以设置节点模式为router
    config.insert_json5("mode", "\"router\""); // 显式指定节点模式为router
    // config.insert_json5("listen/tcp/port", "7448"); // 指定第二个路由节点监听7448端口，避免端口冲突
    config.insert_json5("listen/endpoints", "[\"tcp/[::]:7448\"]"); // 指定第一个路由节点的地址，连接到第一个路由节点

    auto mode_result = config.get("mode");
    std::cout << "get mode from config: " << mode_result << std::endl;

    auto session = zenoh::Session::open(std::move(config)); // 打开一个新的会话,创建会话的过程也就是创建节点的过程
    return session;
}

zenoh::Session add_peer_session()
{
    // 创建默认配置并初始化日志
    zenoh::init_log_from_env_or("error"); // 从环境变量中加载日志级别，或者设置为 "error"
    zenoh::Config config = zenoh::Config::create_default(); // 创建默认配置

    // 修改配置以设置节点模式为peer
    config.insert_json5("mode", "\"peer\""); // 显式指定节点模式为peer，通常默认的config也会是peer模式
    auto mode_result = config.get("mode");
    std::cout << "get mode from config: " << mode_result << std::endl;

    auto session = zenoh::Session::open(std::move(config)); // 打开一个新的会话,创建会话的过程也就是创建节点的过程
    return session;
}

zenoh::Session add_client_session()
{
    zenoh::init_log_from_env_or("error"); // 从环境变量中加载日志级别，或者设置为 "error"
    zenoh::Config config = zenoh::Config::create_default(); // 创建默认配置
    // 修改配置以设置节点模式为client
    config.insert_json5("mode", "\"client\""); // 显式指定节点模式为client
    std::string mode_result = config.get("mode");
    std::cout << "get mode from config: " << mode_result << std::endl;

    auto session = zenoh::Session::open(std::move(config)); // 打开一个新的会话,创建会话的过程也就是创建节点的过程
    return session;
}


void check_session(zenoh::Session &session)
{
    auto zid = session.get_zid();
    std::cout << "The session zid is: " << zid << std::endl;

    auto router_zid = session.get_routers_z_id();
    std::cout << "The session router_zid is: "<< std::endl;
    for (const auto &id : router_zid)
    {
        std::cout << " - " << id << std::endl;
    }

    auto peer_zid = session.get_peers_z_id();
    std::cout << "The session peer_zid is: "<< std::endl;
    for (const auto &id : peer_zid)
    {
        std::cout << " - " << id << std::endl;
    }
}

int main(int, char **)
{
    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session router1_session = add_router1_session();
    check_session(router1_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session peer1_session = add_peer_session();
    check_session(peer1_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session client1_session = add_client_session();
    check_session(client1_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session router2_session = add_router2_session();
    check_session(router2_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session peer2_session = add_peer_session();
    check_session(peer2_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    zenoh::Session client2_session = add_client_session();
    check_session(client2_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    std::cout << "###################################"<< std::endl;
    std::cout << "check all sessions again!" << std::endl;
    check_session(router1_session);
    check_session(router2_session);
    check_session(peer1_session);
    check_session(peer2_session);
    check_session(client1_session);
    check_session(client2_session);
    std::cout << "###################################\n\n"<< std::endl;

    return 0;
}